रोबोटची स्थापना -साइटवर होते, परंतु वास्तविक उत्पादन वातावरण जागेच्या वापरासारख्या घटकांमुळे प्रभावित होते, जे रोबोटच्या अनेक पवित्रा मर्यादित करते. यामुळे प्रत्यक्ष ऑपरेशन दरम्यान औद्योगिक रोबोटचे कंपन आणि विस्थापन सहज होऊ शकते, शेवटी ते त्याच्या डिझाइन केलेल्या वेगाने कार्य करण्यापासून प्रतिबंधित करते. त्यामुळे, स्थापनेनंतर आणि औद्योगिक रोबोटला प्रत्यक्ष उत्पादनात ठेवण्यापूर्वी साइटवर डीबगिंग आणि कॅलिब्रेशन करणे महत्त्वाचे आहे. विशेषत:, डीबगिंग कार्यामध्ये प्रामुख्याने खालील दोन पैलूंचा समावेश होतो:
1. औद्योगिक रोबोटची प्रत्येक अक्ष शून्य करणे: रोबोट कारखाना सोडल्यानंतर, त्याच्या अक्षांना शून्य केले जाऊ शकत नाही. असा रोबो थेट उत्पादनात ठेवल्यास, प्रत्येक अक्षाच्या गुरुत्वाकर्षणाचे केंद्र समर्थन बिंदूवर अचूकपणे निश्चित केले जाऊ शकत नाही, ज्यामुळे उत्पादनादरम्यान झुकण्याची शक्यता असते. याचा केवळ सामान्य औद्योगिक उत्पादनावर परिणाम होत नाही तर कामगारांच्या जीवालाही धोका निर्माण होऊ शकतो. म्हणून, औद्योगिक रोबोटच्या प्रत्येक अक्षावर शून्य करणे आवश्यक आहे. सामान्यतः, औद्योगिक रोबोट्समध्ये प्रत्येक अक्षावर शून्य-रिटर्न मार्कर असतात. फक्त प्रत्येक अक्ष या स्थितीत परत चालवणे हे दर्शवते की ते शून्य केले गेले आहे. याव्यतिरिक्त, रोबोटच्या बेसमध्ये सामान्यतः प्रत्येक अक्षाचे मूळ आणि सहा अक्षांसाठी संबंधित कोन दर्शविणारे मार्कर असतात; डीबगिंग दरम्यान हे महत्वाचे संदर्भ बिंदू आहेत. तथापि, विशिष्ट डीबगिंगसाठी साइट वातावरण आणि हातातील कार्य यावर आधारित विश्लेषण आवश्यक आहे. उदाहरणार्थ, डीबगिंग कर्मचारी वाजवी शून्यिंग "मार्ग" ची योजना करू शकतात, त्यानंतर रोबोटला अनुक्रमे प्रत्येक बिंदूवर हलविण्यासाठी शिकवणी पेंडंट वापरतात, संबंधित डेटा रेकॉर्ड करतात आणि शेवटी, त्यांच्या कॅलिब्रेशन अनुभवाची पुनरावृत्ती करून शून्यावर{10}}जोडून प्रत्यक्ष उत्पादन आवश्यकतेनुसार औद्योगिक रोबोटचा प्रत्येक अक्ष परत करतात.
2. औद्योगिक रोबोट्सचे सिग्नल प्रोसेसिंग डीबगिंग आधुनिक, सुधारित औद्योगिक रोबोट कृत्रिम बुद्धिमत्ता वापरून निर्दिष्ट तत्त्वे आणि मार्गदर्शक तत्त्वांनुसार स्वयंचलितपणे कार्य करू शकतात. उदाहरणार्थ, ते प्राप्त झालेल्या सिग्नलच्या आधारे सिग्नल कमांडद्वारे निर्दिष्ट केलेले मार्ग पूर्ण करू शकतात, अशा प्रकारे नवीन वातावरणाशी त्वरीत जुळवून घेतात. इंडस्ट्रियल रोबोट सिस्टीम अलगावमध्ये वापरल्या जात नाहीत; उत्पादनादरम्यान, ते इतर परिधीय उपकरणांशी कनेक्ट केलेले असणे आवश्यक आहे. या परिधीय उपकरणांचे सिग्नल सीसी-लिंकद्वारे औद्योगिक रोबोट सिस्टमच्या सिग्नलशी जोडलेले असणे आवश्यक आहे. म्हणून, औद्योगिक रोबोट्सचे सिग्नल प्रोसेसिंग आणि डीबगिंग हे स्थापनेनंतर आणि ते प्रत्यक्ष उत्पादनात आणण्यापूर्वी एक महत्त्वपूर्ण पाऊल आहे. विशेषत:, डीबगिंग दरम्यान, CC-लिंक सेटिंग्ज कॉन्फिगर करणे आवश्यक आहे. तथापि, हे लक्षात घेणे महत्त्वाचे आहे की डीबगिंग कर्मचाऱ्यांनी सेट केलेले CC-लिंक सिग्नल PCC मॉडेल, मास्टर स्टेशन, स्लेव्ह स्टेशन आणि स्टेशन माहितीशी सुसंगत असले पाहिजेत. सिग्नल सेटिंग्ज पूर्ण झाल्यानंतर, PLC प्रोग्रामिंग दरम्यान सर्व सिग्नल सूचीबद्ध आणि टिप्पणी करणे आवश्यक आहे. अशा सिग्नल डीबगिंगनंतरच औद्योगिक रोबोटचे उत्पादन अधिकृतपणे केले जाऊ शकते.
