यांत्रिक संरचना प्रणाली
यांत्रिक संरचनेच्या दृष्टीकोनातून, औद्योगिक यंत्रमानव साधारणपणे अनुक्रमांक रोबोट्स आणि समांतर रोबोट्समध्ये विभागले जातात. सिरियल रोबोट्सचे वैशिष्ट्य म्हणजे एका अक्षाची हालचाल दुसऱ्या अक्षाच्या समन्वय प्रणालीचे मूळ बदलते, तर समांतर रोबोटमधील एका अक्षाची हालचाल दुसऱ्या अक्षाच्या समन्वय प्रणालीचे मूळ बदलत नाही. सुरुवातीच्या औद्योगिक रोबोट्सनी सर्व सिरियल यंत्रणा वापरली. समांतर यंत्रणा क्लोज्ड-लूप मेकॅनिझम म्हणून परिभाषित केली जाते ज्यामध्ये हलणारे प्लॅटफॉर्म आणि स्थिर प्लॅटफॉर्म किमान दोन स्वतंत्र किनेमॅटिक साखळ्यांद्वारे जोडलेले असतात, यंत्रणेमध्ये दोन किंवा अधिक अंश स्वातंत्र्य असते आणि ते समांतर चालवले जाते. समांतर यंत्रणेत दोन घटक असतात: मनगट आणि हात. हाताच्या गतीच्या श्रेणीचा कार्यक्षेत्रावर महत्त्वपूर्ण प्रभाव पडतो, तर मनगट हे साधन आणि मुख्य भाग यांच्यातील कनेक्शन आहे. सिरियल रोबोट्सच्या तुलनेत, समांतर रोबोट्सचे फायदे आहेत जसे की उच्च कडकपणा, संरचनात्मक स्थिरता, उच्च भार-वाहक क्षमता, उच्च सूक्ष्म-गति अचूकता आणि कमी गती लोड. स्थिती निर्धारामध्ये, सीरियल रोबोट्ससाठी फॉरवर्ड सोल्यूशन सोपे आहे, परंतु व्यस्त समाधान खूप कठीण आहे; याउलट, समांतर रोबोट्ससाठी, फॉरवर्ड सोल्यूशन कठीण आहे, परंतु व्यस्त समाधान खूप सोपे आहे.
ड्राइव्ह सिस्टम
ड्राइव्ह सिस्टीम हे उपकरण आहे जे यांत्रिक संरचना प्रणालीला शक्ती प्रदान करते. उर्जा स्त्रोताच्या आधारावर, ड्राइव्ह सिस्टमचे चार प्रकारांमध्ये वर्गीकरण केले जाते: हायड्रॉलिक, वायवीय, इलेक्ट्रिक आणि यांत्रिक. सुरुवातीच्या औद्योगिक यंत्रमानवांनी हायड्रॉलिक ड्राइव्हचा वापर केला. तथापि, गळती, आवाज आणि कमी-वेगाची अस्थिरता, तसेच अवजड आणि महाग पॉवर युनिट यासारख्या समस्यांमुळे, हायड्रॉलिक ड्राइव्ह सध्या फक्त मोठ्या, हेवी-ड्युटी रोबोट्स, समांतर प्रक्रिया करणारे रोबोट आणि काही विशेष ऍप्लिकेशन्समध्ये वापरले जातात. वायवीय ड्राइव्ह उच्च गती, साधी प्रणाली संरचना, सुलभ देखभाल आणि कमी किमतीचे फायदे देतात. तथापि, वायवीय उपकरणे कमी दाबाने कार्य करतात, ज्यामुळे अचूक स्थान निश्चित करणे कठीण होते आणि सामान्यत: फक्त औद्योगिक रोबोट्समध्ये एंड इफेक्टर्स चालविण्यासाठी वापरले जातात. वायवीय ग्रिपर, रोटरी सिलेंडर आणि वायवीय सक्शन कप मध्यम ते लहान लोड वर्कपीस ग्रिपिंग आणि असेंबलीसाठी एंड इफेक्टर्स म्हणून वापरले जाऊ शकतात. इलेक्ट्रिक ड्राइव्ह ही सध्या सर्वात जास्त वापरली जाणारी ड्राइव्ह पद्धत आहे. त्यांच्या वैशिष्ट्यांमध्ये सोयीस्कर वीज पुरवठा, जलद प्रतिसाद, मोठे प्रेरक शक्ती, सोयीस्कर सिग्नल शोधणे, ट्रान्समिशन आणि प्रक्रिया करणे आणि विविध लवचिक नियंत्रण पद्धती वापरण्याची क्षमता यांचा समावेश होतो. ड्राइव्ह मोटर्स सामान्यत: स्टेपर मोटर्स किंवा सर्वो मोटर्स वापरतात; डायरेक्ट ड्राइव्ह मोटर्स देखील वापरल्या जातात, परंतु हे अधिक महाग आहेत आणि अधिक जटिल नियंत्रण आहेत. मोटर्सशी जुळणारे रिड्यूसर हे साधारणपणे हार्मोनिक रिड्यूसर, सायक्लोइडल पिनव्हील रिड्यूसर किंवा प्लॅनेटरी गियर रिड्यूसर असतात. समांतर रोबोट्समध्ये महत्त्वपूर्ण रेखीय ड्राइव्ह आवश्यकतांमुळे, या क्षेत्रात रेखीय मोटर्स मोठ्या प्रमाणावर स्वीकारल्या गेल्या आहेत.
सेन्सिंग सिस्टम
रोबोटची सेन्सिंग सिस्टीम विविध अंतर्गत स्थिती आणि पर्यावरणीय माहितीचे सिग्नलमधून डेटा आणि माहितीमध्ये रूपांतरित करते जी रोबोट स्वतः किंवा इतर रोबोट समजू शकतात आणि लागू करू शकतात. विस्थापन, वेग आणि बल यांसारख्या स्वतःच्या कार्यरत अवस्थेशी संबंधित यांत्रिक प्रमाणांचे संवेदन करण्याव्यतिरिक्त, दृश्य धारणा तंत्रज्ञान औद्योगिक रोबोट सेन्सिंगचा एक महत्त्वाचा पैलू आहे. व्हिज्युअल सर्वो सिस्टम रोबोटची स्थिती आणि मुद्रा नियंत्रित करण्यासाठी आणि समायोजित करण्यासाठी फीडबॅक सिग्नल म्हणून व्हिज्युअल माहिती वापरतात. गुणवत्ता तपासणी, वर्कपीस ओळखणे, अन्न वर्गीकरण आणि पॅकेजिंगमध्ये मशीन व्हिजन सिस्टम देखील मोठ्या प्रमाणावर वापरले जातात. सेन्सिंग सिस्टममध्ये अंतर्गत आणि बाह्य सेन्सर मॉड्यूल असतात; बुद्धिमान सेन्सरचा वापर रोबोटची गतिशीलता, अनुकूलता आणि बुद्धिमत्ता सुधारतो.
